Né à Strasbourg en 1752, Sébastien Érard (dont le patronyme allemand Erhard a été francisé), s’installe à Paris vers 1768 comme apprenti chez un facteur de clavecin. Il fabrique son premier piano vers 1777, crée la maison Érard en 1780, installe l’atelier rue du Mail en 1781 et obtient de Louis XVI, en 1785, une dispense l’autorisant à construire ses instruments de musique sans avoir l’obligation d’appartenir à la corporation des évantaillistes dont dépendent les facteurs. En 1788, il fonde avec son frère Jean Baptiste la société commerciale Érard frères qui se développe rapidement. Il se réfugie à Londres lors de la Révolution où il prend un brevet pour une mécanique  à échappement en 1794. Revenu à Paris en 1796, il sort alors ses modèles de grands pianos en forme de clavecins, avec échappement.

A Londres où il est de nouveau installé depuis 1807, Sébastien remporte un vif succès avec l’invention de la Harpe à double mouvement (1810) et oriente sa production londonienne sur les harpes. Les ventes à Londres décollent. En 1814, Il confie la direction de l’entreprise londonienne à son neveu Pierre Orphée qui dépose son propre brevet pour les améliorations de la harpe en 1822.

Sébastien retourne en France et met au point en 1821, le piano à double échappement dont le grand piano moderne est l’héritier direct. Cette invention décisive, qui permet les nuances les plus subtiles, une répétition plus rapide des notes favorisant la virtuosité, s’impose immédiatement et séduit les virtuoses. Franz Liszt apprécie la robustesse et l’éclat des pianos Érard et compose ses 8 variations, dont il confie l’édition à « Erard » (c.1825), en hommage au nouvel instrument.

Après la mort de son oncle, Pierre Orphée Érard prend en charge les affaires à Paris et à Londres. C’est dans ses années 1830 que la maison Érard (comme Pleyel, sa grande rivale) passe de la dimension artisanale à celle de manufacture. À partir de 1839 la majeure partie de la manufacture de Paris, rue du Mail, se concentre sur la production de pianos verticaux. En 1844, 300 ouvriers y travaillent. Des ateliers supplémentaires ont été construits rue Saint-Maur-Popincourt. 25 000 instruments sont produits. En 1855, la manufacture de pianos et de harpes (sous la direction d’Eugène Schaeffer) est relogée dans des locaux spécialement conçus à La Villette.

A la fin du XIX^e siècle, le succès des pianos Érard s’affaiblit. Les changements successifs du nom de la société, la fusion avec Gaveau en 1959, la concurrence des marques allemandes et américaines expliquent en partie cet affaiblissement. La fabrication de harpe sous le nom d’Erard continue sur une petite échelle jusqu’au début des années 1970. En 1978, Victor Salvi acquiert les droits de fabrication des harpes Gaveau-Érard.